Το χωριό που συνδέεται με το θρύλο της Μαρίας της Πενταγιώτισσας, 

ιδρύθηκε τον 16ο αιώνα.
 Η ονομασία ίσως προήλθε από τους πέντε προστάτες Αγίους του ή από 
τους πέντε δρόμους που
 ξεκινούν ακτινωτά από την Πενταγιού προς τα γύρω χωριά, ενώ
 κατά το μελετητή
 Ιωαννη Παπαγεωργίου, πήρε το όνομά του από τους πέντε αδερφούς
 (πέντε γιους) Καμπεραίους
 που πρωτοεγκαταστάθηκαν στο χωριό.
Κατά τον ιστορικό Δημήτρη Σταμέλο και το σύγγραμμά του
 «Η Δωρίδα στην Τουρκοκρατία»,
 το όνομα των Πενταγιών προήλθε από την επιτόπια θανάτωση,
 κατά τους διωγμούς 
Διοκλητιανού και Μαξιμιλιανού το 288 μΧ., 5 νεαρών ατόμων, 
των Ευστρατίου,
 Αυξεντίου, Ευγενίου, Μαρδαρίου και Ορέστη, λόγω των 
χριστιανικών τους 
πεποιθήσεων, οι οποίοι μετά την επικράτηση του χριστιανισμού
 ανακυρήχθηκαν 
Άγιοι. Προφανώς το χωριό ελέγετο αρχικώς Πεντάγιοι και 
αργότερα κατά παραφοράν
 Πενταγιοί. Με την αυτή ονομασία ελέγετο για ένα
 διάστημα 30 ετών και το 
Γαλαξίδι κατά το τέλος του 17ου αιώνα.